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本例程为 10-Color_Ttracking-blob_detection
本例程的目标是用OpenMV实现颜色识别。openmv可以多个颜色同时识别。

# Blob Detection Example
#
# This example shows off how to use the find_blobs function to find color
# blobs in the image. This example in particular looks for dark green objects.

import sensor, image, time

# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
green_threshold   = (   0,   80,  -70,   -10,   -0,   30)
#设置绿色的阈值,括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值(minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB),LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图,则只需
#设置(min, max)两个数字即可。

# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_whitebal(False) # turn this off.
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的,在颜色识别中,需要关闭白平衡。
clock = time.clock() # Tracks FPS.

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([green_threshold])
    #find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值,
    #是一个元组,需要用括号[ ]括起来。invert=1,反转颜色阈值,invert=False默认
    #不反转。roi设置颜色识别的视野区域,roi是一个元组, roi = (x, y, w, h),代表
    #从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域,roi不设置的话默认为整个图像视野。
    #这个函数返回一个列表,[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标,[1]代表
    #左上顶点y坐标,[2]代表目标区域的宽,[3]代表目标区域的高,[4]代表目标
    #区域像素点的个数,[5]代表目标区域的中心点x坐标,[6]代表目标区域中心点y坐标,
    #[7]代表目标颜色区域的旋转角度(是弧度值,浮点型,列表其他元素是整型),
    #[8]代表与此目标区域交叉的目标个数,[9]代表颜色的编号(它可以用来分辨这个
    #区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的)。
    if blobs:
    #如果找到了目标颜色
        for b in blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记


    print(clock.fps()) # Note: Your OpenMV Cam runs about half as fast while
    # connected to your computer. The FPS should increase once disconnected.

运行程序:

如何选取thresholds阈值:
1.首先在摄像头中找到目标颜色,在framebuffer中的目标颜色上左击圈出一个矩形


2.在framebuffer下面的坐标图中,选择LAB Color Space。

3.三个坐标图分别表示圈出的矩形区域内的LAB值,选取三个坐标图的最大最小值,
即(0, 50, -55, 0, 0, 35)