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之前有关注过doBot机械臂,因为早期在他们刚开始众筹的时候,当时是大一,做过一个用Processing的上位机,虽说代码不忍直视,还骗了1百多star。https://github.com/kidswong999/dobotArm

doBot是全金属+行星减速器,精度很高,价格当然也高,大概6000+,所以很早就想做一个低成本的(500~1000),爱好者版本的机械臂,用来玩耍或者放到自己的项目里。

前几天终于开始做了,首先是结构,3D打印肯定是首选了,在ustepper.com官网看到这个3D打印件结构的,感觉很漂亮,而且他还提供全套的stl文件,很赞b( ̄▽ ̄)d

所以我照着这个机械臂的stl文件,用SolidWorks画了一套出来,尺寸是不一样的,主要区别在:

  • 人字齿轮的模数调整为1.5,之前的模数不是整数(可能因为不是国标)。
  • 把连接棒的长度调整为平行,好处是长度可以随便调节,没有耦合。
  • 加入了限位开关。

最终的solidworks图

第二是固件,在搜索的过程中,发现了国内也有人做出来这个,叫Darm,固件是根据Marlin固件(3D打印机常见的固件)里的scara结构改的,大概看了一下代码,主要是姿态解算和机械臂的参数的部分改了。后来又有看见国外的一个Arm3机械臂的固件是开源的,因为代码少,专门为机械臂写的,所以代码准备移植Arm3的固件。
https://github.com/MarginallyClever/Arm3
哦,对了,硬件是Arduino Mega和Ramps,因为出货量大,很好买。

第三是上位机,这个是最蛋疼的部分,主要功能就是通过串口给Arduino传gcode,不复杂。但是这个是和人的交互接口,肯定要优雅,直观,这个难度就大了。所以我让老婆么么哒@圆宝宝来写上位机软件。

基本就是这样了。最后!

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